Cientistas chineses estão trabalhando em um robô conhecido como "centauro", que visa integrar a inteligência humana e fornecer assistência robótica em caminhadas com tarefas de transporte de carga. O robô possui duas pernas robóticas independentes com três graus de liberdade e um torso, acoplados ao humano por meio de um mecanismo elástico passivo, formando um sistema quadrúpede Humano-Centauro.
A configuração do robô otimiza a distribuição vertical da carga e gera força horizontal durante a caminhada, atuando através do centro de massa do humano. Um modelo de interação baseado em complacência, implementado pelo mecanismo elástico, permite o desacoplamento dinâmico do sistema, possibilitando que o Centauro seja modelado de forma independente.
Para garantir um controle coordenado da locomoção e da força de interação, foi proposta uma nova estratégia de controle. Um controlador de perna oscilante adaptativo ao terreno foi desenvolvido para criar trajetórias específicas de balanço conforme o tipo de terreno, melhorando a capacidade de transitar em diversas superfícies.
Resultados experimentais mostram que o robô Centauro se adapta efetivamente a diferentes direções e velocidades de caminhada, colaborando com o humano para atravessar terrenos variados. Durante testes de transporte de carga, o robô conseguiu reduzir o custo metabólico e melhorar a estabilidade lateral da marcha em comparação com o uso de uma mochila convencional ao carregar 20 kg.
